14  Chapitre 12

15 Glossaire

Ce glossaire rassemble les principaux termes techniques utilisés dans le document. Il constitue une référence rapide pour le lecteur.

Ce glossaire constitue un outil essentiel pour comprendre les termes spécialisés utilisés dans la thèse. Chaque entrée est définie de manière concise et contextualisée.

ADAS (Advanced Driver Assistance Systems)

Systèmes avancés d’aide à la conduite qui améliorent la sécurité et le confort (ex : freinage d’urgence automatique, assistance au maintien de voie).

acc_x, acc_y, acc_z

Accélérations linéaires mesurées par un accéléromètre sur les axes (en m/s²) :
- acc_x : longitudinal (avant/arrière)
- acc_y : latéral (gauche/droite)
- acc_z : vertical (haut/bas)

AirIMU

Simulateur probabiliste mentionné qui propage explicitement les incertitudes liées aux signaux IMU, tenant compte du bruit stochastique, des biais systématiques et de la dérive accumulée.

Bruit inertiel

Fluctuations aléatoires et systématiques dans les mesures des capteurs inertiels (IMU), dues aux imperfections matérielles et aux conditions environnementales.

Courbure

Mesure de la variation de direction d’un trajet. La courbure instantanée peut être utilisée pour identifier les virages, les ronds-points ou les changements brusques de direction.

Dos d’âne

Ralentisseur routier produisant une signature inertielle caractéristique : pic vertical positif suivi d’un creux négatif sur acc_z.

Delta heading

Variation angulaire de l’orientation (heading) d’un véhicule entre deux points consécutifs. Utilisé pour détecter les changements de direction, les virages ou les ronds-points. La variation est souvent exprimée en degrés sur un intervalle temporel court.

Détection inertielle

Processus d’identification automatique d’événements de conduite (freinage, dos d’âne…) à partir des signaux IMU (accéléromètre et gyroscope). Elle peut être automatique ou semi-automatique selon les algorithmes utilisés.

Détection par seuils

Méthode simple de détection des événements inertiels fondée sur des règles fixes (ex : acc_x < –3 m/s² pour détecter un freinage).

Détection par signature

Méthode avancée reposant sur la reconnaissance de motifs inertiels sur plusieurs dimensions (acc_x, acc_y, acc_z, gyro) pour identifier les événements complexes.

Enrichissement inertiel

Étape de la simulation consistant à injecter artificiellement des événements dynamiques dans la trajectoire pour la rendre plus réaliste.

GNSS (Global Navigation Satellite System)

Système de géolocalisation par satellites incluant GPS, GLONASS, Galileo, Beidou, etc.

gyro_x, gyro_y, gyro_z

Vitesses angulaires mesurées par un gyroscope (en rad/s) :
- gyro_x : roulis (axe longitudinal)
- gyro_y : tangage (axe latéral)
- gyro_z : lacet (axe vertical)

Heading (Cap)

Orientation du véhicule par rapport au nord géographique, exprimée en degrés (0° = nord).

IMU (Inertial Measurement Unit)

Unité de mesure inertielle combinant accéléromètre et gyroscope pour mesurer forces spécifiques, vitesse angulaire et orientation.

Interpolation spatiale

Rééchantillonnage d’une trajectoire pour obtenir des points à distance régulière, essentiel pour une simulation fluide à fréquence constante (ex : 10 Hz).

Indicateurs synthétiques

Ensemble de métriques calculées sur la trajectoire simulée (ex : nombre de dos d’âne/km, accélération moyenne, fréquence des stops) pour évaluer la dynamique du trajet.

Modèles stochastiques

Modèles mathématiques pour représenter les erreurs aléatoires des capteurs : bruit blanc gaussien, dérive (random walk), biais lent…

OSM (OpenStreetMap)

Base de données cartographique libre et collaborative, décrivant routes, intersections, points d’intérêt.

OSRM (Open Source Routing Machine)

Moteur open-source de calcul d’itinéraires à partir de données OpenStreetMap, utilisé pour simuler des trajets réalistes.

Phase d’approche piétonne

Derniers mètres d’une livraison simulée, représentés par un chemin court et perpendiculaire entre le point d’arrêt du véhicule et le point de livraison, simulant une marche à pied.

RoadSimulator3

Simulateur de trajets développé dans la thèse, capable de produire des données GPS/IMU à haute fréquence (10 Hz) avec des événements inertiels injectés réalistement.

RoadType (Type de route)

Classification des routes issues d’OpenStreetMap (ex : residential, primary, unclassified), utilisée pour adapter la vitesse simulée et interpréter les contextes inertiels.

Ronds-points

Zones circulaires souvent détectées via des algorithmes de variation d’angle ou des marqueurs cartographiques OSRM, associées à une succession de petits virages et une rotation significative du heading.

Scoring conducteur

Évaluation du comportement de conduite à partir des données inertielle et GPS : utile pour les assurances ou la flotte.

SIMU-IMU

Simulateur académique générant des signaux inertiels synthétiques, utilisé comme base comparative dans RoadSimulator3.

Sinuosité

Indicateur mesurant le caractère sinueux d’un tronçon, calculé à partir des changements d’orientation ou de la courbure. Utilisé pour adapter la vitesse dans la simulation.

SRTM (Shuttle Radar Topography Mission)

Données topographiques altimétriques issues d’une mission spatiale, utilisées pour enrichir la pente et le relief dans les simulations.

Stop / Wait

Événements simulant respectivement un arrêt moteur éteint (≥2 min) ou une pause moteur tournant (30s à 2 min), utilisés pour enrichir le réalisme d’une tournée de livraison.

Télématique embarquée

Technologie combinant capteurs et communication pour transmettre en temps réel des données véhicule (localisation, inertie, maintenance…).

Validation croisée (Cross-validation)

Méthode d’évaluation d’un algorithme par confrontation entre données injectées et événements détectés.

Filtre de Kalman

Algorithme récursif permettant d’estimer l’état d’un système dynamique en fusionnant des mesures bruitées. Utilisé pour lisser les signaux inertiels simulés.

Accéléromètre

Capteur mesurant l’accélération linéaire le long de plusieurs axes, composante principale des unités IMU.

Gyroscope

Capteur mesurant la vitesse angulaire autour des axes, complémentaire de l’accéléromètre dans les IMU.

Interpolation temporelle

Rééchantillonnage d’une série temporelle pour obtenir une fréquence fixe (ex : 10 Hz), utilisé conjointement à l’interpolation spatiale dans la simulation.

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