📱 Auto-calibration smartphone véhicule : une approche robuste sans magnétomètre

La auto-calibration smartphone véhicule est un défi fondamental pour garantir la qualité des mesures
inertielle embarquées. L’étude de Almazan et al. (2013) propose une solution ingénieuse, sans recours
au magnétomètre, pour estimer automatiquement l’orientation du smartphone dans un véhicule en mouvement.

🔍 Objectif : orienter le smartphone sans capteur magnétique

Contrairement aux méthodes classiques dépendant du compas magnétique (souvent perturbé dans les habitacles),
cette méthode exploite les signaux GPS et IMU (accéléromètre, gyroscope) intégrés au smartphone pour estimer
dynamiquement l’orientation inertielle du téléphone, y compris le cap (lacet).

⚙️ Méthode de calibration inertielle embarquée

Le cœur de l’approche repose sur une modélisation statistique avancée :

• 📈 Suivi de l’accélération longitudinale du véhicule pour estimer l’axe principal
• 🔄 Estimation de l’angle de lacet par ajustement d’un modèle de Gaussiennes mixtes
• 🎯 Filtrage de Kalman pour combiner inertie et mouvement GPS, même sur routes inclinées

🧪 Résultats : précision et robustesse en conditions réelles

Les tests, réalisés sur route avec des iPhones non modifiés, montrent une précision élevée, même sans
calibration manuelle ni accessoire externe. L’algorithme est robuste aux variations de pente, aux perturbations internes
du véhicule et aux erreurs GPS classiques.

🚗 Intégration dans RoadSimulator3

Dans RoadSimulator3, cette technique permet de simuler des scénarios
de mauvaise orientation ou de calibration dynamique. Cela renforce le réalisme des données simulées et permet de
tester la résilience d’algorithmes de détection à des signaux faiblement calibrés.

🔗 Article original

Almazan et al., 2013 –

doi.org/10.1109/IVS.2013.6629502