Calcul rayon de braquage inertiel : méthode GNSS/INS

Pourquoi le calcul du rayon de braquage inertiel importe ?
Le calcul du rayon de braquage inertiel est essentiel pour estimer l’accélération latérale réelle d’un véhicule lors des virages, en particulier pour le transport de marchandises. Cette mesure aide à sécuriser les charges et à anticiper les contraintes dynamiques.
Méthodologie GNSS/INS utilisée
Jagelčák et al. (2022) proposent une méthode combinant GNSS dual-antenne et capteurs inertiels (IMU), pour dériver le rayon de braquage à partir de la vitesse et de la vitesse angulaire mesurée par gyroscope dans des fenêtres temporelles.
Résultats clés sur le rayon et l’accélération
- Modèles valides pour des virages entre 5 et 70 m, avec RMSE entre 1,32 m et 1,88 m selon la méthode d’extraction des événements [oai_citation:0‡ResearchGate](https://www.researchgate.net/publication/359293627_Determination_of_Turning_Radius_and_Lateral_Acceleration_of_Vehicle_by_GNSSINS_Sensor)
- Erreur moyenne sur l’accélération latérale : 0,016–0,022 g [oai_citation:1‡ResearchGate](https://www.researchgate.net/publication/359293627_Determination_of_Turning_Radius_and_Lateral_Acceleration_of_Vehicle_by_GNSSINS_Sensor)
- Le rayon calculé via vitesse + yaw est cohérent avec celui obtenu via GPS (différence négligeable) [oai_citation:2‡PMC](https://pmc.ncbi.nlm.nih.gov/articles/PMC9269795/
Intérêt pour RoadSimulator3 (virages simulés)
Ce modèle de calcul inertiel du rayon de braquage peut enrichir RoadSimulator3 pour :
- valider la qualité des virages simulés et l’estimation de l’accélération latérale;
- comparer les méthodes inertielle vs simulation de trajectoire GPS;
- calibrer les seuils pour détection d’événements dynamiques (virages serrés, rond‑points).
Perspectives et extensions possibles
Le protocole SEL3 basé sur le coefficient de variation permet d’identifier automatiquement les virages, divisés ensuite en quadrants via les données de yaw, pour une analyse fine. Des modèles futurs pourraient traiter les grands tournants ou appliquer la méthode à des véhicules lourds (> 3,5 t).
Liens utiles
- 🔗 Article original (Sensors, mars 2022) [oai_citation:3‡ResearchGate](https://www.researchgate.net/publication/359293627_Determination_of_Turning_Radius_and_Lateral_Acceleration_of_Vehicle_by_GNSSINS_Sensor) [oai_citation:4‡MDPI](https://www.mdpi.com/1424-8220/22/6/2298)
- 🔍 Jeux de données GNSS/INS dual‑antenne
Référence BibTeX
@article{jagelcak2022turningradius,
title={Determination of Turning Radius and Lateral Acceleration of Vehicle by GNSS/INS Sensor},
author={Jagelčák, J. and Gnap, J. and Kuba, O. and Frnda, J. and Kostrzewski, M.},
journal={Sensors},
year={2022},
volume={22},
number={6},
article={2298},
doi={10.3390/s22062298}
}