Simulation inertielle de trajectoires de véhicules
La simulation inertielle de trajectoires de véhicules désigne l’ensemble des méthodes permettant de générer des données simulées (accélérations, gyroscope, vitesse) à haute fréquence (10 Hz), sans recourir à des mesures terrain réelles.
Définition
Elle repose sur des équations du mouvement et des modèles de dynamique véhicule pour simuler les données que produiraient des capteurs embarqués type IMU (Unité de Mesure Inertielle). Cela permet d’émuler la vitesse, les accélérations longitudinales, latérales, verticales et les rotations (gyroscopiques) du véhicule.
Donnée simulée IMU : acc_x, acc_y, acc_z (m/s²), gyro_x, gyro_y, gyro_z (rad/s), échantillonnées à 10 Hz sur une trajectoire GPS.
Usages
- Validation de modèles de fusion capteurs (IMU + GNSS, IMU + odométrie)
- Simulation de trajets logistiques dans des flottes de véhicules
- Détection d’événements de conduite simulés (freinage, choc, virage serré)
- Entraînement de modèles IA ou vérification de cohérence inertielle
Applications dans RoadSimulator3
Le simulateur RoadSimulator3 permet de produire des trajectoires GPS/IMU réalistes à 10 Hz avec injection de bruit, simulation de capteurs MEMS, et reconstruction de données cinématiques à partir de points GPS issus d’OSRM ou OSMnx.
Chaîne de génération :
- Trajectoire GPS issue d’OSRM / OSMnx
- Interpolation à 10 Hz
- Simulation IMU (acc_x, acc_y, acc_z, gyro_x…)
- Ajout de bruit réaliste MEMS
- Injection d’événements inertiels (freinage, virage, etc.)
Pour aller plus loin
- Détection inertielle d’événements de conduite
- Article Wikipédia : Simulation inertielle
- Navigation inertielle
- Dynamique du véhicule
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