🇫🇷 Tout comprendre sur les capteurs inertiels low-cost pour la navigation mobile
Auteur : Julien T.
Année : 2021 (article de vulgarisation)
Type : Article explicatif (non scientifique)
📌 Objectif de l’article
Offrir une introduction claire aux capteurs inertiels bon marché que l’on trouve dans les smartphones, cartes Arduino ou Raspberry Pi :
- Explication du fonctionnement des accéléromètres et gyroscopes
- Présentation des limites (bruit, biais, dérive)
- Introduction à la notion de fusion de capteurs
🔍 Contenu abordé
- Principe des mesures d’accélération linéaire (acc_x, acc_y, acc_z)
- Rôle du gyroscope pour mesurer les vitesses angulaires (gyro_x, gyro_y, gyro_z)
- Fusion GNSS–IMU : complémentarité et défis
- Filtrage de Kalman simplifié
📌 Intérêt pour RoadSimulator3
Ce billet constitue une excellente porte d’entrée pour les lecteurs non familiers avec :
- Les données simulées acc_x, acc_y, acc_z injectées dans RoadSimulator3
- La nature bruitée des capteurs MEMS simulés
- La fusion GNSS–IMU dans les pipelines de localisation
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