Calibration extrinsèque LiDAR-GNSS : une méthode sans cible
La calibration extrinsèque LiDAR-GNSS est une étape cruciale pour garantir la précision des systèmes multi-capteurs embarqués. Cet article explore une approche sans cible physique, directement applicable aux véhicules autonomes.
Auteurs : Jeong et al. (2025)
Référence : arXiv:2507.08349 — DOI : https://doi.org/10.48550/arXiv.2507.08349
🔍 Résumé de l’étude
Ce travail propose une approche d’optimisation conjointe pour calibrer plusieurs capteurs LiDAR et un système GNSS/INS sans recours à des cibles physiques. Cette méthode permet une calibration stable et précise, même dans des environnements sans marqueur visuel.
🎯 Intérêt pour RoadSimulator3
Une calibration extrinsèque fiable est essentielle pour générer des données simulées alignées entre IMU, LiDAR et GNSS. Cette méthode peut inspirer la fusion des trajectoires simulées avec des systèmes réels, en évitant les recalibrages manuels.
🧩 Limites
Le modèle repose sur des hypothèses de mouvement du véhicule qui peuvent ne pas être valides en conduite extrême. De plus, la généralisation à d’autres types de capteurs (caméras, radars) n’est pas traitée.
🚀 Perspectives
L’extension vers des calibrations multi-capteurs automatisées et la validation en environnement dégradé (GNSS partiel, LiDAR bruité) seraient des pistes clés.
En intégrant cette méthode dans les simulateurs comme RoadSimulator3, on améliore la cohérence des données entre capteurs et on réduit les efforts manuels de recalibrage. Ce processus représente un gain considérable en précision et en reproductibilité pour les essais sur route.